探索節(jié)卡機(jī)器人 | JAKA Zu 3協(xié)作機(jī)器人組成部分及安裝步驟
發(fā)布時間：2021-12-01 18:38:03 作者：顯揚科技
JAKA Zu 3協(xié)作機(jī)器人主要由六個關(guān)節(jié)和兩個鋁制臂桿組成，基座用于機(jī)器人本體和底座連接，工具端用于機(jī)器人與工具連接。工具可在機(jī)器人的工作空間內(nèi)做平移和旋轉(zhuǎn)運動。下面將介紹機(jī)器人系統(tǒng)的各個部件的具體情況：
JAKA Zu 3機(jī)器人使用無線互聯(lián)的方式，使用時需要包括以下幾個部件：
一、操作終端：用戶進(jìn)行編程、設(shè)置等操作的設(shè)備。
節(jié)卡zu3提供基于 Android 系統(tǒng)開發(fā)的 JAKA Zu 系列機(jī)器人操作軟件，用戶在購買 JAKA Zu 系列協(xié)作機(jī)器人時，可同時提出購買操作終端的需求，或者用戶自備平板電腦。推薦使用的平板電腦型號為：華為 M5 或小米 4S。
終端類型：平板電腦
操作系統(tǒng)：Android 8.0 及以上
處理器 ：麒麟695或驍龍660以上
存儲容量：32GB
系統(tǒng)內(nèi)存：4GB
屏幕尺寸：8.0 寸及以上
網(wǎng)絡(luò)通訊：WiFi
二、機(jī)器人本體：主要運動部件，實現(xiàn)用戶期望的動作。同時本體末端布置有指示機(jī)器人狀態(tài)的環(huán)形指示燈、 用于拖拽和編程的按鈕、以及連接工具的 IO 接口，即 TIO 接口。
主體包括 6 個旋轉(zhuǎn)運動關(guān)節(jié)，以及大臂與小臂兩個連接臂桿。在機(jī)器人末端配有指示機(jī)器人狀態(tài)的指示燈以及暫停/恢復(fù)按鈕，在工具法蘭外側(cè)配有兩個按鈕，按下機(jī)器人末端按鈕可以暫停機(jī)器人的運動，再次按下可以恢復(fù)運動。
節(jié)卡zu3協(xié)作機(jī)器人在末端法蘭側(cè)邊配有工具 IO 接口及兩個按鈕，按鈕分別為拖拽按鈕（FREE），與 記錄點位按鈕（POINT）。
三、電控柜及其手柄：電控柜包括核心運算部件，以及多種電氣接口，同時電控柜配備有方便用戶操作的手柄。
節(jié)卡zu3協(xié)作機(jī)器人的電控柜主要包含各種電氣接口，電控柜提供一個按鍵手柄，可以在編寫好，并完成默認(rèn)加載運行程序的情況下不使用 APP 來啟動機(jī)器人。 手柄通過按鍵的組合來向控制器發(fā)送控制命令。
四、路由器與網(wǎng)線等：電控柜的網(wǎng)口應(yīng)連接至路由器上，操作終端同時也連接至此路由器的無線網(wǎng)絡(luò)內(nèi)。推薦為JAKA Zu系列機(jī)器人單獨配置路由器以防止與其它設(shè)備沖突。
JAKA Zu 3協(xié)作機(jī)器人安裝的簡要步驟：
1.確定機(jī)器人的工作范圍；
2.將機(jī)器人本體安裝在底座上： JAKA Zu 系列機(jī)器人可以 360°任意位姿安裝，支持吊裝、側(cè)裝等多種安裝方式。JAKA Zu 3 使用 4 顆 M6 螺栓，通過機(jī)器人基座上的 4 個Φ6.6mm 通孔來安裝機(jī)器人，也可配以精確的機(jī)座作為附件使用。將機(jī)器人安裝在一個堅固的表面，該表面應(yīng)當(dāng)足以承受至少 10 倍的底座關(guān)節(jié)的最大扭矩，以及至少 5 倍機(jī)器人的重量。
3.將所需工具安裝在機(jī)器人末端：JAKA Zu 3 機(jī)器人末端法蘭有四個 M6 螺紋孔，可用于將工具連接到機(jī)器人。在這些螺紋孔中安裝螺 釘時，螺釘需要以 15.3Nm 的扭矩進(jìn)行緊固。如果需要非常準(zhǔn)確地調(diào)整工具位置，還可以在工具端鉆 Φ6mm 銷釘孔，用銷釘加以定位。
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